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19世纪30年代已有人开始研究用蒸汽车辆牵引农机具进行田间作业。但当时所能造出的蒸汽机牵引车辆犹如一个火车头，即使不陷在田里，也会把土压得很实，根本无法耕种。1851年，英国的法拉斯和史密斯首次用蒸汽机实现了农田机械耕作。随着蒸汽机制造技术的进步，出现了小型化的蒸汽发动机，把它安装在车辆底盘上驱动车轮行驶，能够实现小型车从地头开进田地里直接牵引农机具，这才诞生了拖拉机。1889年，美国芝加哥的查达发动机公司制造出了世界上第一台使用汽油内燃机农用拖拉机——“巴加”号拖拉机，它的出现为拖拉机的推广应用打下了基础

1770年，埃奇沃思发明了一种“可行驶任何马车并跟马车一起移动的铁道或人工道路”，而且在英国获得了专利。他的办法是把若干木制板条连接成一根环状的链，按一定的方式连续地移动，使得始终有一个板条或几个板条跟地面接触。他的目的是要把马车重量在使用狭窄的车轮时能分散到更宽的地面上，使马车能在崎岖的或松软的地面上行驶。然而埃奇沃思设计都停留在制图纸上。

美国发明家巴特尔于1888年获得一项履带的专利。1904年，霍尔特也获得一项非常实用履带发明专利，并于1906年投入批量生产，用履带替换了原来的蒸汽拖拉机的后轮，出现了霍尔顿履带式拖拉机。这就是最早改制成坦克的那种拖拉机。